Расположен на левом берегу реки Оки.
Население 34,5 тыс. чел. (2006).
Основание города относят к 1152 году, когда в летописях упоминается Городец Мещерский (располагался несколько ниже по течению Оки от современного Касимова[источник не указан 221 день], при впадении речки Бабенки в Оку). По повелению князя Юрия Долгорукого Городец Мещерский был превращен в пограничную крепость Владимиро-Суздальского княжества. В 1376 году город был полностью сожжен и разорён в результате монголо-татарского набега, однако вскоре недалеко от прежнего места возник новый город, который до 1471 года назывался Новый Низовой Город. Проживали в нем русские и давние обитатели здешних мест – представители финно-угорских племен: мещера, мордва, мурома. Они соседствовали, роднились, перемешивая бытовые обряды и обычаи.
В XV веке в жизни Городца произошла неожиданная и весьма значительная перемена. В борьбе за московский престол великому князю Василию Темному большую помощь оказали татарские царевичи Касим и Якуб. В 1446 году они ушли из Казани на Русь, спасаясь от преследований своего брата Махмутека, который, убив отца и одного из родичей, захватил власть. За верность и важные услуги князь Василий пожаловал Касиму Низовой Городец. Было это в 1452 году. Так по княжьему указу в глубине мещерских лесов возникло Касимовское царство, просуществовавшее с 1452 по 1681 годы. В состав царства входили уезды Рязанской и Тамбовской губерний (Касимовский, Шацкий, Елатомский, Темниковский).
После завоевания Казани Иваном Грозным в Касимов была сослана последняя правительница Казанского ханства – Сююмбике, которая спустя несколько лет и скончалась в этом городе.
От периода касимовского царства в городе сохранилось несколько интересных строений: минарет времен царевича Касима, мечеть, два мавзолея (текии), в мавзолеях погребали татарских царей.
В XVII веке Касимов разделялся на 3 части: удел касимовских ханов и беков (Татарская слобода и Старый Посад); Ямская слобода (находилась в непосредственном подчинении Москвы), остальная часть города (в том числе Марфина слобода) управлялась касимовским воеводой.
В 1773 году Касимов стал уездным городом Рязанского наместничества. В 1778 город стал центром Касимовского уезда Рязанской губернии.
Касимов.
Текие (мавзолей) касимовского хана Шах-Али-Хана и его жены, непокорной красавицы Сиюм Беке, 16 в.
